{"id":130,"date":"2021-04-18T20:12:25","date_gmt":"2021-04-18T20:12:25","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/?page_id=130"},"modified":"2021-09-21T10:29:50","modified_gmt":"2021-09-21T10:29:50","slug":"1-3-3","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/mekanizma-teknigi\/ch1\/1-3-3\/","title":{"rendered":"1-3-3"},"content":{"rendered":"<div\n\t\t\t\n\t\t\tclass=\"so-widget-sow-editor so-widget-sow-editor-base\"\n\t\t\t\n\t\t>\n<div class=\"siteorigin-widget-tinymce textwidget\">\n\t<p><!-- wp:paragraph {\"style\":{\"typography\":{\"fontSize\":30},\"color\":{\"text\":\"#cc0000\"}}} --><\/p>\n<h1 class=\"has-text-color\"><strong>1.3<\/strong>\u00a0<strong>Temel Kavramlar-3<\/strong><\/h1>\n<p><!-- \/wp:paragraph --> <!-- wp:paragraph {\"style\":{\"typography\":{\"fontSize\":24},\"color\":{\"text\":\"#cc0000\"}}} --><\/p>\n<h2 class=\"has-text-color\"><strong>Uzuv-Kinematik Zincir<\/strong><\/h2>\n<p><!-- \/wp:paragraph --><\/p>\n<p>Bir rijit cisim \u00fczerinde kinematik \u00e7ift olu\u015fturan en az iki kinematik eleman var ise, bu cisme\u00a0<span style=\"color: #cc0000\"><strong>uzuv<\/strong><\/span>\u00a0denir. Uzuv ikiden fazla kinematik eleman ihtiva edebilir (fakat iki kinematik elemandan az olamaz). Uzuvlar iki, \u00fc\u00e7, d\u00f6rt kinematik elemanl\u0131 olarak kinematik eleman say\u0131s\u0131na g\u00f6re s\u0131n\u0131fland\u0131r\u0131labilir.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-181 aligncenter\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/resim1.gif\" alt=\"\" width=\"424\" height=\"261\" \/><\/p>\n<p>Bir mekanizmada bulunan uzuvlar\u0131n kinematik boyutu o uzvun \u00fczerinde bulunan kinematik elemanlar\u0131n birbirlerine g\u00f6re konumlar\u0131n\u0131 belirleyen boyutlard\u0131r ve bu boyutlar verildi\u011finde kinematik a\u00e7\u0131dan uzuv boyutlar\u0131 tan\u0131mlanm\u0131\u015ft\u0131r. Bu boyutlar genellikle uzunluk ise de iki do\u011fru aras\u0131nda kalan bir a\u00e7\u0131 da olabilir. Farkl\u0131 konularda, \u00f6rne\u011fin imalat i\u00e7in, montaj i\u00e7in veya dinamik analiz i\u00e7in uzva ait farkl\u0131 boyutlar (kal\u0131nl\u0131k par\u00e7a eni boyu, a\u011f\u0131rl\u0131k merkezi gibi) verilmesi gerekecektir ve bu boyutlar kinematik boyutlardan farkl\u0131 olabilir. Hareketin incelenmesi s\u0131ras\u0131nda sadece kinematik boyutlar gereklidir. Yukar\u0131da g\u00f6r\u00fcld\u00fc\u011f\u00fc gibi, d\u00fczlemsel hareket eden bir uzvun A ve B noktalar\u0131nda d\u00f6ner mafsal, D noktas\u0131nda ise bir kamal\u0131 silindir ile di\u011fer uzuvlara ba\u011fland\u0131\u011f\u0131 bir sistem olsun. Kinematik boyut olmayan ancak bu par\u00e7an\u0131n imalat\u0131 veya montaj\u0131nda gerekli olabilecek yar\u0131 \u00e7aplar( R<sub>1<\/sub>, R<sub>2<\/sub>, R<sub>3<\/sub>), kanal geni\u015fli\u011fi ve uzunlu\u011fu (L<sub>1<\/sub>, L<sub>2<\/sub>), par\u00e7a boyu gibi (L<sub>3<\/sub>) bir\u00e7ok uzunluk verilebilir.\u00a0 A ve B mafsallar\u0131 aras\u0131nda uzakl\u0131k (a), kanal\u0131n AB do\u011frusuna g\u00f6re yapt\u0131\u011f\u0131 a\u00e7\u0131 (\u03b1) ve A noktas\u0131ndan kanal eksenine olan dik uzakl\u0131k (b) bu uzvun kinematik boyutlar\u0131d\u0131r. Bu parametreler ile mafsallar\u0131n birbirlerine g\u00f6re ba\u011f\u0131l konumlar\u0131 belirlenebilir.<\/p>\n<p><strong><!-- \/wp:paragraph --> <!-- wp:paragraph {\"style\":{\"typography\":{\"fontSize\":24}}} --><\/strong><\/p>\n<p>Birbirlerine kinematik \u00e7iftlerle ba\u011flanm\u0131\u015f uzuvlar bir zincir olu\u015fturacakt\u0131r. Bu zincire\u00a0<span style=\"color: #cc0000\"><strong>Kinematik Zincir<\/strong><\/span>\u00a0denir. E\u011fer kullan\u0131lan kinematik \u00e7iftlerin hepsi kapal\u0131 kinematik \u00e7ift ise, bu zincir &#8220;Kapal\u0131 kinematik zincir&#8221; dir, kinematik \u00e7iftlerden birisi a\u00e7\u0131k ise &#8220;A\u00e7\u0131k kinematik zincir&#8221; s\u00f6z konusudur.<\/p>\n<p><strong><!-- \/wp:paragraph --> <!-- wp:paragraph {\"style\":{\"typography\":{\"fontSize\":24}}} --><\/strong><\/p>\n<p>Kinematik zincir ger\u00e7ek mekanizma yap\u0131s\u0131n\u0131n bir modelidir. Bu modelde uzuv boyutlar\u0131, yap\u0131s\u0131 ve \u015fekli, mafsal yap\u0131s\u0131 ve \u015fekli \u00f6nemli de\u011fildir (tabiki mafsal\u0131n serbestlik derecesi \u00f6nemlidir). Genellikle bu zincir modelinde uzuvlar bir do\u011fru, bir \u00fc\u00e7gen veya d\u00f6rtgen gibi basit \u015fekillerle g\u00f6sterilirler. Bu \u00fc\u00e7gen veya d\u00f6rtgenin her bir k\u00f6\u015fesinde bir kinematik eleman bir ba\u015fka uzuvda bulunan bir kinematik elemana ba\u011fl\u0131d\u0131r.<\/p>\n<p><strong><!-- \/wp:paragraph --> <!-- wp:paragraph {\"style\":{\"typography\":{\"fontSize\":24}}} --><\/strong><\/p>\n<p>Baz\u0131 mafsal noktalar\u0131nda ikiden fazla uzuv birbirine ba\u011fl\u0131 olabilir. Bu durumda o mafsal ile birle\u015ftirilen uzuv say\u0131s\u0131ndan bir eksik say\u0131, mafsal derecesi olarak al\u0131n\u0131r ve o noktada mafsal derecesi kadar mafsal oldu\u011fu kabul edilir (alttaki \u015fekli inceleyiniz).<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"28\" height=\"27\" class=\"wp-image-19\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/important.gif\" alt=\"\" \/><strong>Mafsal derecesi ile mafsal serbestlik derecesi iki farkl\u0131 kavramd\u0131r.<\/strong><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-182 size-full\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/mafsaldof.gif\" alt=\"\" width=\"681\" height=\"177\" \/><\/p>\n<p>Kinematik zinciri olu\u015fturan t\u00fcm uzuvlar\u0131n hareketi ayn\u0131 d\u00fczlemde veya birbirlerine paralel d\u00fczlemlerde ise, bu kinematik zincirler\u00a0<span style=\"color: #cc0000\"><strong>&#8220;D\u00fczlemsel kinematik zincir&#8221;<\/strong><\/span>\u00a0dir. Uzuvlar\u0131n \u00fczerinde bulunan noktalar\u0131n t\u00fcm\u00fc ayn\u0131 merkezli k\u00fcreler \u00fczerinde hareket ediyor ise,\u00a0<span style=\"color: #cc0000\"><strong>&#8220;K\u00fcresel kinematik zincir&#8221;<\/strong><\/span>\u00a0dir. En genel zincir ise\u00a0<span style=\"color: #cc0000\"><strong>&#8220;Uzaysal kinematik zincir&#8221;<\/strong><\/span>\u00a0dir.<br \/><span style=\"color: #cc0000\"><strong>Kinematik zincirde bulunan bir uzvun sabitle\u015ftirilmesi ile elde edilen sistem mekanizmad\u0131r<\/strong><\/span>. Bu tan\u0131m mekanizma i\u00e7in \u00f6nceden vermi\u015f oldu\u011fumuz (mekanizma, kuvvet ve hareket i\u00e7in kullan\u0131labilen rijit cisimlerin rijit mafsallarla birle\u015ftirildi\u011fi sistem) tan\u0131m\u0131ndan farkl\u0131 gibi g\u00f6r\u00fcn\u00fcr ise de, iki tan\u0131m da ayn\u0131d\u0131r.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/mekanizma-teknigi\/ch1\/1-3-2\/\" data-type=\"page\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"38\" height=\"38\" class=\"wp-image-16\" style=\"width: 38px\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/back_button.gif\" alt=\"\" \/><\/a><a href=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/mekanizma-teknigi\/ch1\/\" data-type=\"page\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"38\" height=\"38\" class=\"wp-image-17\" style=\"width: 38px\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/contents_button.gif\" alt=\"\" \/><\/a><a href=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/mekanizma-teknigi\/\" data-type=\"page\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"38\" height=\"38\" class=\"wp-image-18\" style=\"width: 38px\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/home_button.gif\" alt=\"\" \/><\/a><a href=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/mekanizma-teknigi\/ch2\/\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"38\" height=\"38\" class=\"wp-image-20\" style=\"width: 38px\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/next_button.gif\" alt=\"\" \/><\/a><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"119\" height=\"40\" class=\"wp-image-15\" style=\"width: 119px\" src=\"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/files\/2021\/04\/ceres.gif\" alt=\"\" \/><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"","protected":false},"author":7747,"featured_media":0,"parent":52,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":"","_links_to":"","_links_to_target":""},"class_list":["post-130","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/130","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/users\/7747"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=130"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/130\/revisions"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/52"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.metu.edu.tr\/eresmech\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=130"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}