2.2 Kinematik Açıdan Hareketi Belirli Mekanizmalar

Kinematik açıdan hareketi belirli mekanizma iki değişik şekilde olabilir:

1. Serbestlik derecesi bir olan (F = 1) mekanizmalar.
2. Serbestlik derecesi birden fazla olan, ancak kontrol veya tahrik edilen parameter sayısının mekanizma serbestlik derecesine eşit olan mekanizmalar. Her iki tanımdada belirlenmiş olan parametre sayısı serbestlik derecesine eşit olduğundan, bağımsız parametre değerleri belirlendiği takdirde, mekanizmada bulunan uzuvların konumu bulunabilir.

Kinematik açıdan hareketi belirsiz mekanizmalar ise, belirlenmiş olan parametre sayısının mekanizma serbestlik derecesinden az olduğu durumdur. Bu durumda mekanizmada bulunan uzuvların hareketi sadece kinematik olarak değil, etki eden dış kuvvetler ve sistem dinamiği ile belirlenecektir. Bu tür mekanizmalar uygun tasarlandığı takdirde kinematik belirli bir mekanizma gibi hareketi incelenebilir. Buna en tipik örnek taşıtlarda kullanılan diferansiyel sistemidir. Virajlarda iki tahrik tekerinin farklı hızlarda dönmesi için sistem iki serbestlik derecelidir. İki tekere etki eden moment değerine göre mekanizmanın hareketi belirlenecektir.

İki farklı örnek ise, yukarıda gösterilmektedir. Genellikle bu mekanizmalarda serbestliklerden birisi mekanizmanın motor ile tahrik edilmesidir. Diğer serbestlik ise bir yay ve mandal mekanizması ile kontrol edilir ve mekanizmaya etki eden kuvvet ve momentler belirli bir değerin üstünde olduğunda mekanizma çıkış uzvu sabit kalacak şekilde hareket eder. Paketleme makinalarında ve preslerde bu tür mekanizmalar çoğunlukla kullanılır.